瑞薩電子推出的2軸機(jī)械臂參考設(shè)計(jì)，采用其先進(jìn)的電機(jī)控制解決方案，利用RX24T和RX72M 32位微控制器（MCU）實(shí)現(xiàn)了對(duì)帶有旋轉(zhuǎn)變壓器的2相步進(jìn)電機(jī)的精確位置控制。該系統(tǒng)在150毫米x 153毫米的可移動(dòng)范圍內(nèi)，能夠以高達(dá)每秒250毫米的速度移動(dòng)機(jī)械臂，并提供卓越的位置精度。瑞薩電子代理商-中芯巨能為您介紹該參考設(shè)計(jì)工作原理、應(yīng)用領(lǐng)域及所需芯片推薦。

系統(tǒng)架構(gòu)與工作原理

此參考設(shè)計(jì)的核心在于使用了兩個(gè)不同的MCU來(lái)完成特定的任務(wù)。RX72M主要負(fù)責(zé)數(shù)控（NC），即處理復(fù)雜的路徑規(guī)劃與協(xié)調(diào)任務(wù)；而雙RX24T則專(zhuān)注于每個(gè)軸上的電機(jī)控制。這樣的架構(gòu)不僅提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，也確保了更高的定位精度。特別是當(dāng)涉及到復(fù)雜軌跡或高速運(yùn)行時(shí)，這種分工合作的方式可以有效提升整體性能。

該系統(tǒng)支持手臂軌跡控制（CP），允許用戶(hù)定義任何連續(xù)路徑進(jìn)行操作。通過(guò)旋轉(zhuǎn)變壓器提供的200,000脈沖/轉(zhuǎn)（P/R）的高位置分辨率，實(shí)現(xiàn)了±0.2毫米的精確定位。此外，示例代碼中包含了位置、速度及電流矢量控制，為開(kāi)發(fā)者提供了便捷的開(kāi)發(fā)起點(diǎn)。

技術(shù)特性與優(yōu)勢(shì)

高精度定位：得益于旋轉(zhuǎn)變壓器的高分辨率，系統(tǒng)能夠在小至±0.2毫米的誤差范圍內(nèi)準(zhǔn)確定位。

快速響應(yīng)：在150毫米x 153毫米的工作區(qū)域內(nèi)，機(jī)械臂能以最高250毫米/秒的速度運(yùn)作，滿(mǎn)足高效生產(chǎn)需求。

靈活的應(yīng)用場(chǎng)景：無(wú)論是服務(wù)機(jī)器人、XY載物臺(tái)驅(qū)動(dòng)還是醫(yī)療設(shè)備中的應(yīng)用，該設(shè)計(jì)方案都能勝任。

強(qiáng)大的計(jì)算能力：RX72M和RX24T MCU都配備了片上FPU，能夠高效執(zhí)行復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，如矢量控制算法等。

應(yīng)用領(lǐng)域

該2軸機(jī)械臂參考設(shè)計(jì)適用于多種行業(yè)，包括但不限于服務(wù)機(jī)器人、小型機(jī)械臂、助力機(jī)器人、XY載物臺(tái)驅(qū)動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）、電動(dòng)滑軌、監(jiān)控?cái)z像頭定位、機(jī)床控制、紡織機(jī)械以及醫(yī)療和辦公自動(dòng)化設(shè)備。其靈活性和高精度使其成為眾多應(yīng)用場(chǎng)景的理想選擇。

2軸機(jī)械臂參考設(shè)計(jì)文件

1、帶有 2 相步進(jìn)電機(jī)的 2 軸機(jī)械臂，包含旋轉(zhuǎn)變壓器設(shè)計(jì)文件

2、RX24T、RX72M RAA3064002GFP/RAA3064003GFP 帶旋轉(zhuǎn)變壓器的 2 相步進(jìn)電機(jī)的 2 軸機(jī)械臂參考指南

相關(guān)產(chǎn)品推薦

為了支持這一參考設(shè)計(jì)，瑞薩電子還提供了多款關(guān)鍵組件：

RAA3064002GFP 和 RAA3064003GFP：這兩款旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器，能夠?qū)?lái)自旋轉(zhuǎn)變壓器的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，便于MCU處理。

RX24T系列：配備片上FPU的32位MCU，適合同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)合。

RX72M系列：專(zhuān)為工業(yè)網(wǎng)絡(luò)解決方案設(shè)計(jì)的高性能32位MCU，非常適合需要強(qiáng)大計(jì)算能力和實(shí)時(shí)控制的應(yīng)用。

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